abb机器人激光焊接跟踪是利用中断吗(ABB机器人如何调焊点)

ABB机器人系统信号关联时Interrupt是什么意思?

ABB机器人系统信号关联时Interrupt是指关联信号的过程中中断了，这种现象很常见，重新在进行信号关联就可以了，如果是多次信号关联都Interrupt，那就请参考下面的ABB机器人创建信号及关联信号步骤，严格按照这个过程来操作就可以了。

ABB机器人创建信号及关联信号步骤（参考：来源网络）

车间ABB机器人较多，做改善或临时增加信号需要对机器人的信号进行配置，没有标准化流程，过程不清晰。

1、创建信号之前先到要创建的模块里确认地址有没有被占用，创建组信号要查看组信号有没有包含在内的单个地址，创建单个信号要查看该信号有没有被别的组信号所包含。

2、选择菜单，控制面板，配置系统参数，signal, 显示全部

3、name:要创建的信号的名字;type of signal: 信号类型;assigned to device:要创建的信号 属于那个模块;device mapping:信号的地址。

4、选择菜单，控制面板，配置系统参数，cross connection,显示全部

5、name:要创建的关林信号的名称;resultant: 关联信号的结果;actor1:第一个条件;invert actor1:第一个条件是否取反;

operator1:跟下 一个条件的关联关系;

actor2:第二个条件; invert actor2:第二个条件是否取反;

operator2:跟下一个条件的关联关系。

总结:此类标准化作为新人学习ABB机器人信号创建及信号关联的一个入门级教程，对其有较好的指导作用。

机器人焊缝跟踪的几种方式？

焊缝跟踪分接触式跟踪、电弧跟踪和激光跟踪。2MM以下的薄板大多数采用激光作为焊缝跟踪来进行焊接,激光跟踪是通过前端的摄像头监控激光扫描得出焊缝信息反馈给机器人,机器人在焊接过程中会根据得出的数据来自动修改轨迹完成焊接。想要了解更多的信息可以想百度到伯朗特的官网去咨询一下，他们的焊接机器人种类多，用途广泛，性能方面也比较稳定。

ABB机器人急停过后调用程序？

10-19

07:30

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中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多，那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别吗？编程方法是不是一样的呢？让我们一起来看看怎么理解吧！

中断：在RAPID程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。如图1-1



图1-1中，机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好，我们以程序来理解这段话的含义。



当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1

：=

reg1

+

1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。

理解了这个程序之后，我们中断程序基本上完成了三分之二，接下来我们看看中断程序的编程吧。

中断程序创建方法：











接下了我们看整个程序结构：



整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。

激光焊缝跟踪，什么是激光焊缝跟踪

主要使用激光器、光学传感器和中央处理器，利用光学传播与成像原理，得到激光扫描区域内各个点的位置信息，通过复杂的程序算法完成对常见焊缝的在线实时检测。对于检测范围，检测能力以及针对焊接过程中的常见问题都有相应的功能设置。设备通过计算检测到的焊缝与焊枪之间的偏差，输出偏差数据，由运动执行机构实时纠正偏差，精确引导焊枪自动焊接，从而实现对焊接过程中焊缝的智能实时跟踪。

光学焊缝跟踪的优点

1.确保安全焊接和完美焊缝

2.降低热负荷

3.提高生产率

4.可以使焊枪处于理想位置

5.可补偿生产、设备和操作公差

6.对于复杂的焊件，可减少编程工作

7.可实现一致的和可复现的连接

焊缝跟踪传感器的优缺点？市场应用注意事项有哪些？

焊缝跟踪传感器按工作原理有多种形式，其中比较重要的是直接式的电弧传感器，间接式的接触式传感器、电磁传感器、超声波、红外和光电传感器等。

电弧传感器是一种常见的焊缝跟踪传感器。通过电弧相对焊缝的摆动，直接利用焊接电弧参数的变化计算出焊枪至工件的距离变化量，进而计算出坡口的位置形状信息。电弧传感器的优点是不需要在焊枪上添加附加设备，成本低廉，缺点是对焊缝坡口形状依赖较大，只适应一些对称坡口焊缝。

接触式传感器依靠探针沿焊缝滚动或滑动，通过探针的偏移，检测出焊枪与焊缝之间的偏差。接触式传感器的优点是成本低廉，易于实现，缺点是探针易磨损变形，跟踪精度低，对焊缝坡口形状要求具有一定的沟槽深度，不适应复杂坡口焊缝的跟踪或高速焊接。

超声波传感器具有无接触、价格低廉的特点，也应用于焊缝检测中。超声波传感器扫描焊缝，通过检测回声的时间得到焊缝的位置信息和几何形状。但也有其缺陷，环境温度、温度梯度、噪声、保护气流等因素都会干扰、衰减超声波，影响传感器的测量精度，难以满足高精度焊缝跟踪的要求。

红外传感器常用于获取熔池动态信息，进行焊接过程中的质量控制。红外传感器检测焊接过程中焊缝处熔池及其周围地区的红外信号，并把温度梯度信号转换为热图像。根据熔池温度场分布的对称性判断电弧是否对中和偏移方向，从而实现焊缝跟踪。但这种方法未能解决好弧光干扰和温度场标定问题，在实际应用中收到限制。

光电传感器是通过采集焊缝光信号来转化成电信号，得到焊缝位置形状的传感器。可分为基于分立光电元件的单点式光电传感器和能够获得焊缝坡口图像信息的视觉传感器。视觉传感器以其高灵敏度、高精度、抗电磁干扰，与工件无接触，获得焊缝信息丰富等优点，越来越受到重视，成为焊缝跟踪传感器研究的热点。创想智控在这块的投入研究及生产和市场应用基本已进入国内前列。

目前，视觉传感器采集的图像有基本自然光、弧光的焊缝图像和以激光为主动光源的结构光图像，其中，激光作为主动光源具有高能量、高亮度、单色性好的优点，激光结构光视觉传感器被认为是最有发展前景的焊缝跟踪传感器。

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